| Prelegent: | Michał Okulski, mgr, Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych, Politechnika Warszawska, e-mail: pl.micas.pro@gmail.com. |
| Temat: | Zaawansowane modelowanie oraz algorytmy sterowania lotem drona typu quadplane |
| Streszczenie: |
Opracowano całkowicie autorski projekt bezzałogowego statku powietrznego typu „quadplane”, o nazwie „Elka1Q”. Dron został skonstruowany, oprogramowany i uruchomiony. Przeprowadzono szereg eksperymentów: zarówno w kontrolowanych warunkach laboratoryjnych jak i podczas lotów. Dron został zaprojektowany w oryginalny sposób: jest to połączenie rzadko spotykanego układu skrzydeł typu „tandem-wing”, czterech elektrycznych jednostek napędowych zoptymalizowanych do pionowego startu, lądowania i zawisu, oraz piątej elektrycznej jednostki napędowej zoptymalizowanej do rozpędzania drona w locie poziomym do wysokich prędkości przelotowych.
Przeprowadzono modelowanie dynamiki drona w zawisie za pomocą metod klasycznych oraz całego szeregu modeli neuronowych, w tym także za pomocą autorskich typów rekurencyjnych modeli neuronowych. Zaimplementowano i przetestowano na pokładzie drona regulator predykcyjny (ang. Generalized Predictive Control, GPC), wykorzystujący różne modele (również neuronowe) uzyskane we wcześniejszych badaniach. Stworzono autorską modyfikację regulatora GPC: zaprojektowano i zaimplementowano algorytm „Trajectory Guessing”.
Finalnie zbadano właściwości drona podczas lotów poziomych z różnymi prędkościami, oraz przejścia pomiędzy różnymi fazami lotu. Słowa kluczowe: UAV, bezzałogowy statek powietrzny, dron, quadplane, tandem, sterowanie, identyfikacja, model neuronowy, IMU, GPC, MPC, regulator predykcyjny
Materiał wideo: https://youtu.be/2cdPLeVac24 |
