1. Seminarium z dnia 04.03.2021
| Prelegent: | Michał Doligalski, dr inż., Zakład Inżynierii Komputerowej i Internetu Rzeczy, Instytut Metrologii, Elektroniki i Informatyki, Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki, Uniwersytet Zielonogórski, e-mail: M.Doligalski@imei.uz.zgora.pl. |
| Temat: | Stabilizacja temperatury aerozolu w procesie nebulizacji |
| Streszczenie: | Zostaną zaprezentowane metody stabilizacji temperatury aerozolu leczniczego uzyskiwanego podczas inhalacji. Omówione zostaną metoda implementacji sterownika oraz konstrukcji sterowanego inhalatora pneumatycznego. Przedstawiony zostanie wpływ stabilizacji temperatury na wielkość kropli aerozolu oraz bezpieczeństwo terapii wziewnej. |
2. Seminarium z dnia 25.03.2021
| Prelegent: | Maciej Zięba, dr inż., Katedra Informatyki i Inżynierii Systemów, Wydział Informatyki i Zarządzania, Politechnika Wrocławska, e-mail: Maciej.Zięba@pwr.edu.pl. |
| Temat: | Deep generative models for 3D representations |
| Abstract: | During this talk, I am going to provide basic features of deep learning generative models for 3D representations. The main idea behind that generative model is to create the model capable to produce data from the true data distribution. In practical applications, where the data is represented by complex structures, like images, the problem of approximation true data distribution is a challenging task. The problem of training the generative models is well investigated in the literature. Usually, the deep generative models aim at transforming a random sample from the assumed prior distribution and transform the sample using a deep neural network to construct the sample from the data distribution. Various generative models are proposed in the literature like GANs, VAE or Normalizing Flows. The existing generative models are widely explored for images, text, and sound but there is still some there is field to explore for 3D representations like point clouds or meshes. During my talk, I am going to focus on novel deep generative models dedicated to 3D representations designed by me and my collaborators. I am going to focus on 3D Adverstrail Autoencoder that is a multitask generative model capable to generate 3D point clouds, but also it can cluster them and compress them to compact binary representations. Further, I am going to provide the details about flow-based generative models that are able to generate arbitrary given numbers of points and represent the generated object as a mesh. The presentation is going to be summarized with some quantitative and qualitative analysis of the designed algorithms. |
3. Seminarium z dnia 29.04.2021
| Prelegent: | Krzysztof Łakomy, mgr inż., Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska, e-mail: krzysztof.pi.lakomy@doctorate.put.poznan.pl. |
| Temat: | Układy sterowania odpornego VFO-ADR dla robotów mobilnych w zadaniach ruchu przestrzennego |
| Abstract: | W ramach prezentacji omówiona zostanie kaskadowa struktura sterowania VFO-ADR (ang. Vector Field Orientation – Active Disturbance Rejection), zaprojektowana w celu realizacji precyzyjnych zadań ruchu przez autonomiczne, zrobotyzowane pojazdy poruszające się w przestrzeni trójwymiarowej. Kaskadowa struktura sterowania pozwala na rozdzielenie problemu projektowania sterownika na osobne podsystemy na poziomie kinematyki i dynamiki robota, przypominając tym samym sposób projektowania systemów sterowania przeznaczonych dla obiektów nieholonomicznych. Rezultatem wykorzystania metody aktywnej redukcji zakłóceń (ADR) w ramach sterownika wewnętrznej pętli sterowania jest uodpornienie proponowanej metody na znaczne niepewności modelu obiektu oraz na wpływ zaburzeń zewnętrznych. Struktura VFO-ADR umożliwia realizację zadań śledzenia trajektorii oraz odtwarzania ścieżki nieparametrycznej przez obiekty w pełni dosterowane oraz przez obiekty niedosterowane o charakterystycznym, torpedopodobnym układzie elementów wykonawczych. W ramach prezentacji omówione zostaną wyniki analityczne, symulacyjne oraz eksperymentalne stanowiące wynik prac dotyczących realizacji rozprawy doktorskiej autora wystąpienia. |
4. Seminarium z dnia 27.05.2021
| Prelegent: | Łukasz Stefanowicz, mgr inż., Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki, Uniwersytet Zielonogórski, e-mail: L.Stefanowicz@wiea.uz.zgora.pl. |
| Temat: | Dekompozycja współbieżnych systemów sterowania opisanych sieciami Petriego |
| Streszczenie: | Podczas seminarium zostaną poruszone zagadnienia dekompozycji systemów dyskretnych opisanych sieciami Petriego, z uwzględnieniem selekcji podsieci automatowych. Dekompozycja umożliwia podział systemu na współbieżne moduły sekwencyjne. Przedstawione zostaną autorskie metody dekompozycji oraz selekcji, w których zastosowano odpowiednio: algebrę liniową (niezmienniki miejsc) oraz teorię hipergrafów. Algorytmy zweryfikowano eksperymentalnie z użyciem systemu Hippo, który powstał (i jest rozwijany) w ośrodku zielonogórskim. Zdefiniowano także dowody analityczne. |
5. Seminarium z dnia 10.06.2021
| Prelegent: | Marcin Pazera, mgr inż., Zakład Systemów Automatyki i Robotyki, Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki, Uniwersytet Zielonogórski , e-mail: M.Pazera@issi.uz.zgora.pl. |
| Temat: | Fault-tolerant Iterative Learning Control for linear dynamic systems |
| Streszczenie: | W ramach prezentacji przedstawione zostanie opracowane podejście stanowiące połączenie sterowania tolerującego uszkodzenia i sterowania iteracyjnego z uczeniem. Celem takiego podejścia jest kompensacja uszkodzeń urządzeń wykonawczych w bieżącej iteracji dla procesów powtarzalnych. Zaproponowane podejście bazuje na estymatorze, który pozwala na równoczesną estymację stanu i uszkodzeń urządzeń wykonawczych. Ponadto, stabilność estymatora zapewnia tzw. podejście H nieskończoność. W prezentacji zostanie przedstawiony przykład ilustrujący poprawność i efektywność zaproponowanego podejścia, które zostało zaimplementowane do laboratoryjnego układu trzech zbiorników. |