| Prelegent: | Krzysztof Łakomy, mgr inż., Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska, e-mail: krzysztof.pi.lakomy@doctorate.put.poznan.pl. |
| Temat: | Układy sterowania odpornego VFO-ADR dla robotów mobilnych w zadaniach ruchu przestrzennego |
| Streszczenie: | W ramach prezentacji omówiona zostanie kaskadowa struktura sterowania VFO-ADR (ang. Vector Field Orientation – Active Disturbance Rejection), zaprojektowana w celu realizacji precyzyjnych zadań ruchu przez autonomiczne, zrobotyzowane pojazdy poruszające się w przestrzeni trójwymiarowej. Kaskadowa struktura sterowania pozwala na rozdzielenie problemu projektowania sterownika na osobne podsystemy na poziomie kinematyki i dynamiki robota, przypominając tym samym sposób projektowania systemów sterowania przeznaczonych dla obiektów nieholonomicznych. Rezultatem wykorzystania metody aktywnej redukcji zakłóceń (ADR) w ramach sterownika wewnętrznej pętli sterowania jest uodpornienie proponowanej metody na znaczne niepewności modelu obiektu oraz na wpływ zaburzeń zewnętrznych. Struktura VFO-ADR umożliwia realizację zadań śledzenia trajektorii oraz odtwarzania ścieżki nieparametrycznej przez obiekty w pełni dosterowane oraz przez obiekty niedosterowane o charakterystycznym, torpedopodobnym układzie elementów wykonawczych. W ramach prezentacji omówione zostaną wyniki analityczne, symulacyjne oraz eksperymentalne stanowiące wynik prac dotyczących realizacji rozprawy doktorskiej autora wystąpienia. |
